Servomotorus plaši iedala divās kategorijās: maiņstrāvas servomotori un līdzstrāvas servomotori.
Maiņstrāvas servomotora pamatstruktūra ir līdzīga maiņstrāvas asinhronā motora (asinhronā motora) struktūrai. Tam uz statora ir divi ierosmes tinumi, Wf un Wco, ar 90 grādu elektriskās fāzes nobīdi. Abi ir savienoti ar pastāvīgu maiņstrāvas spriegumu. Motora darbību kontrolē Wc pievadītā maiņstrāvas sprieguma vai fāzes izmaiņas.
Maiņstrāvas servomotoriem ir raksturīga stabila darbība, laba vadāmība, ātra reakcija, augsta jutība un stingras nelinearitātes prasības attiecībā uz mehāniskajiem un regulēšanas raksturlielumiem (nepieciešams attiecīgi mazāk par 10%–15% un mazāk nekā 15%–25%).
Līdzstrāvas servomotoru priekšrocības un trūkumi ir: Priekšrocības: precīza ātruma kontrole, spēcīgas griezes momenta{0}}ātruma raksturlielumi, vienkāršs vadības princips, viegli lietojams un lēts.
Trūkumi: birstes komutācija, ātruma ierobežojums, papildu pretestība un nodiluma daļiņu rašanās (nav piemērota putekļu-vai sprādzienbīstamai videi).
Līdzstrāvas servomotora pamatstruktūra ir līdzīga vispārējam līdzstrāvas motoram. Motora ātrums n=E/K1j=(Ua - IaRa)/K1j, kur E ir armatūras aizmugures elektromotora spēks, K ir konstante, j ir magnētiskā plūsma uz polu, Ua un Ia ir armatūras spriegums un armatūras strāva, un Ra ir armatūras pretestība. Mainot Ua vai φ, var kontrolēt līdzstrāvas servomotora ātrumu, bet parasti tiek izmantota armatūras sprieguma kontrole. Pastāvīgo magnētu līdzstrāvas servomotoros ierosmes tinumu aizstāj ar pastāvīgo magnētu, un magnētiskā plūsma φ ir nemainīga. Līdzstrāvas servomotoriem ir labas lineārās regulēšanas īpašības un ātra reakcija uz laiku.
Maiņstrāvas servomotoru priekšrocības un trūkumi: Priekšrocības: Labi ātruma regulēšanas raksturlielumi, vienmērīga vadība visā ātruma diapazonā, gandrīz bez svārstībām, augsta efektivitāte (vairāk nekā 90%), zema siltuma ražošana, liela ātruma kontrole, augstas-precizitātes pozīcijas kontrole (atkarībā no kodētāja precizitātes), nemainīgs griezes moments, zems griezes moments, zems griezes moments. nodiluma, bez apkopes-(piemērots tīrai un sprādzienbīstamai videi).
Trūkumi: sarežģītāka vadība, draivera parametri ir jāpielāgo uz vietas,{0}}izmantojot PID parametrus, un ir nepieciešams vairāk vadu. Līdzstrāvas servomotori ir sadalīti suku un bezsuku motoros.
Matu motori ir zemas-izmaksas, vienkāršas struktūras, tiem ir liels palaišanas griezes moments, plašs ātruma diapazons un viegli vadāmi. Tiem nepieciešama apkope, taču apkope ir ērta (nomainot ogles sukas). Tie rada elektromagnētiskus traucējumus un ir pakļauti vides prasībām. Tos parasti izmanto izmaksu-jutīgos vispārīgos rūpnieciskos un civilos lietojumos.
Bezsuku motori ir maza izmēra un maza svara, tiem ir liela jauda un ātra reakcija, liels ātrums un zema inerce, stabils griezes moments un vienmērīga rotācija. Tie ir sarežģīti un inteliģenti kontrolējami ar elastīgām elektroniskām komutācijas metodēm (kvadrātviļņu vai sinusoidālā viļņa komutācija). Tiem nav nepieciešama apkope-, tie ir ļoti efektīvi un enerģiju- taupoši, ar zemu elektromagnētisko starojumu, zemu temperatūras paaugstināšanos un ilgu kalpošanas laiku, tāpēc tie ir piemēroti dažādām vidēm.
Maiņstrāvas servomotori ir arī bezsuku motori, kas sadalīti sinhronajos un asinhronajos motoros. Pašlaik kustību kontrolē parasti izmanto sinhronos motorus. Tiem ir plašs jaudas diapazons, tie var sasniegt ļoti lielu jaudu, tiem ir augsta inerce un zems maksimālais ātrums. Palielinoties jaudai, ātrums vienmērīgi samazinās, padarot tos piemērotus zema-ātruma un stabilas darbības lietojumprogrammām.
Rotors servomotora iekšpusē ir pastāvīgais magnēts. Vadītājs kontrolē trīs-fāzu elektrību (U/V/W), veidojot elektromagnētisko lauku. Rotors griežas šī magnētiskā lauka ietekmē. Tajā pašā laikā motorā iebūvētais kodētājs pārraida atgriezeniskās saites signālus vadītājam. Atgriezeniskās saites vērtība tiek salīdzināta ar mērķa vērtību, tādējādi pielāgojot rotora griešanās leņķi. Servo motora precizitāte ir atkarīga no kodētāja precizitātes (rindu skaita).
